TFG - Exploración de un entorno multirobot con Nav2

Objetivo: mapear un entorno con robots reales que trabajen de manera autónoma y colaborativa.

Para llevar a cabo este objetivo el trabajo constará de las siguientes fases:

• 1 robot simulado teleoperado
• 1 robot simulado autónomo
• 2 robots simulados autónomos

Ejecución:

1 robot

ros2 launch nav2_bringup multi_tb3_simulation_launch.py slam:=True

ros2 launch multirobot_map_merge map_merge.launch.py 

ros2 run multi_nav2 check_pf 
ros2 run multi_nav2 patrolling_main 

2 robots

ros2 launch nav2_bringup multi_tb3_simulation_launch.py slam:=True

ros2 launch multirobot_map_merge map_merge.launch.py 

ros2 run multi_nav2 check_pf 
ros2 launch multi_nav2 multi_robot_patrol.py

3 robots

ros2 launch nav2_bringup multi_tb3_simulation_launch.py slam:=True

ros2 launch multirobot_map_merge map_merge.launch.py 

ros2 run multi_nav2 check_pf 
ros2 launch multi_nav2 multi_robot_patrol.py